保證每個公民從政府獲得收入的想法，並不是最近才有的，打從文藝復興時期已經在述說。這個主意來自於中世紀，曾為歐洲人文主義重鎮的魯汶，正是「全民基本收入」理念的發源地。
英國思想家摩爾（Thomas More）的經典名著《烏托邦》（Utopia），於1516年在魯汶出版，該書敘述了主角曾與英國坎特伯里大主教的一段對話，他注意到毫無意義的死刑判決，並沒有讓16世紀的英國減少偷竊、暴力和殺人，不如讓所有窮人皆能享有最基本的生活所需，才是徹底根除行竊的方式，是公認歷史上最早的基本收入想法之記載。
當然，這是一個虛構的故事，而書中描繪的那個沒有貨幣與私有財產，人人平等，一切人盡其力、物盡其用的理想國度，是一個「不存在的好地方」(「烏托邦」一詞的字面意思)。
將『最低收入保障』制定務實計劃的人，其實是摩爾的好友，法蘭德斯學者喬漢尼斯．維夫斯（Juan Luis Vives，1492-1540）。維夫斯應該被視為真正『基本收入理念』之父，因為他是第一個制定詳細計劃的人，基於神學和務實的考慮，並為此制定一個全面的論據。
在摩爾的《烏托邦》出版後不久，維夫斯來到魯汶教書，但大部分的時間居住在布魯日，維夫斯一度向市長主張： 我們必須照顧所有每一個無力維生的市民，且不論他們是因為什麼樣的理由淪落到如此地步，都應當享有最低限度的支助來生活，絕不能死於挨餓。
他的具體想法闡釋於其 1525 年著作《論濟貧》（De Subventione Pauperum）當中，雖然援引了基督教神學作為理據的他，也顧及了許多務實條件，因此認為：窮人在享受公共資源的時候必須付出勞動 － 甚至，他認為唯有持續的勞動才能讓那些因為賭博或揮霍無度而窮困的人，不再墮落。
18世紀末，法國啟蒙思想家孔多塞侯爵( marquis de Condorcet )首創救濟貧困、提倡社會保險、保障勞動者生活的法律，美國開國元勛 湯瑪斯‧潘恩( Thomas Paine ) 明確地表達政府應該定期發錢給國民，他認為國家天然資源屬於每個國民，若要使用應該給予補償，撰寫了《人的權利》和《耕地正義》，後人稱之為是「自然繼承」。
摩爾的《烏托邦》、維夫斯的《論濟貧》，加上孔多塞侯爵的『社會保險』以及湯瑪斯‧潘恩的《耕地正義》，讓這種以公共財源資助且由政府發放最低收入保障的觀念得以合法化，而非完全仰賴教會或有錢人的慈善捐助，被視為基本收入的重要開端。
而主張人人生而平等的美國開國元勳傑佛遜（Thomas Jefferson）也曾提議，沒有財產卻願意耕作的人，政府應該配給每人50 畝公有地，這個構想後來演變為林肯總統時代的《公地放領法》（Homestead Act），保障公民能以極低金額取得耕地。《公地放領法》自1862 年生效、至1986 年終止，總計超過160 萬人受惠，吸引許多人加入拓荒行列，帶動密西西比河以西的蠻荒地區開發，農、礦、鐵路運輸等產業都蓬勃發展。
到了20世紀，哲學家、經濟學家和社會科學家突破意識形態及宗教道德的範疇，探索給每一位公民一個基本生存需要的『基本收入』。
英國哲學家伯特蘭·羅素（Bertrand Russell）於 1918 年出版了《自由之路：社會主義、無政府主義和辛迪加主義》，他在分析了第一次世界大戰期間發生的偉大社會運動以後指出： 我們倡導的計劃實際上意味著， 足夠維生的基本收入，必須滿足生存條件，應該完全保障、無論他是否有工作； 豐厚的基本收入，以商品的全部總量為依據，給那些願意從事對社會有益工作的人。
同年米爾納夫婦 Mabel 和 Dennis Milner 出版了進一步論證的文本《國家紅利計劃》，丹尼斯．米爾納 Dennis Milner 於 1920 年在他的出版物《以國民產出紅利促進生產》上進一步作了詳盡說明，提出了一個隨國家生產力水平而變化的最低收入的建議。
米爾納的提案是：所有個人在任何時間都應當從中央基金領到最低收入，這筆錢應當足以保障他們的生存和自由、免於貧窮淪落；所有人還可以依據他們對社會貢獻的比例，再從中央基金領到額外的生活津貼。
1960年代，美國經濟學家米爾頓·傅利曼( Milton Friedman)主張將福利政策與所得稅制度掛勾，人人享有相同免稅額，收入超過者繳納稅金，收入不足者由政府按比例提供現金補貼，稱為「負所得稅」（negative income tax, NIT）。當時，非裔人權主義者馬丁路德˙金恩博士 Martin Luther King, Jr 也呼籲實施有保障的收入。1000名經濟學家簽署了一封信，宣稱『最低收入保障』對經濟來說是正確的。
美國總統尼克森通過了美國眾議院推動了一項法案：家庭資助計畫（Family Assistance Plan），打算向無工資收入的家庭，每人一年發放1,600美元的補助金，但同時遭自由派與保守派議員杯葛。因為右派認為補助金額太高，左派批評金額太低、並反對與就業與否掛勾。
1980年代直到 20 世紀末，基本收入在歐洲的幾個國家曾針對此構想進行積極的討論，進入 21 世紀，自動化及人工智慧即將帶來科技性失業，基本收入的概念得到了經濟學諾貝爾獎得主、矽谷的科技巨頭、自由左派、保守派卡托研究所以及許多專家學者的支持。
全民基本收入這種概念，是歷世歷代許多思想家夢寐以求之物，這是一個很古老的烏托邦思想，我們所處的時代，是有史以來完全具備實現「全民基本收入」的黃金時代。
